“我们总部有一位工程师,有客户出到6000元/每小时的工时价请他去编辑一个機器人程序”。 6000块一个小时?这不太可能吧!我当时听到也有些不相信,但小编在这里可以很负责任的告诉大家,这绝对是真真的!这是NACHI中国地区某区域的总经理亲口说的。可见機器人示教对機器人应用的重要性!那機器人示教的一些基本常识有哪些?润马智能工程师来为您讲解(NACHI機器人的操作基本功):

一、示教步驟流程


1.示教前的准備

o 首先选择示教模式:以示教模式进行機器人示教

o 再输入作业程序号码:输入要编辑的作业程序号码,编号输入范围:0-9999。

2.示教

o 记录移动命令(动作位置与姿势):将機器人以手动操作移动到记录位置,并调整姿势,按“覆盖/记录”,记录步骤(移动命令)。重复这一过程,依次记录步骤(移动命令)

o 根据需要记录应用命令:将应用命令记录到适当的步骤,预先激励应用命令,可将信号输出到外部,或者使機器人待机。

o 记录标识作业程序结束的结束命令:在动作的最后步骤,记录结束命令(应用命令EDN-FN92),作为程序的最后一步。

3.程序內容確認

o 确认示教程序的内容:示教模式下,按检查前进或者检查后退依序移动到记录的步骤,确认记录的位置、姿势。

4.修正

o 修正示教程序的内容:检查程序需要修改的,变更记录点,追加或者删除步骤。

二、基本認知


1.插補種類

o 機器人一般分三种插补:JOINT关节内插、LIN直线内插、CIR圆弧内插

JOINT關節內插:由于各軸單獨運動,工具尖端的軌迹不是直線。


關節動作時的軌迹


LIN直線內插:下一步(目標步)爲直線插補時,工具尖端在連接補之間的直線上移動。

直線動作時的軌迹



CIR圓弧內插:目標步與再下一步爲圓弧插補時,工具尖端在圓弧上移動。

圓弧動作時的軌迹


2.精度級別

爲通過各步驟的記錄點時所取得內回軌迹的程度,可以指定A1--A8。如果指定A1,必定通過記錄點。指定A2以上的胡,根據進行內回的量,再生所需的時間變短。如下圖:

所使用的应用不同,与精度相关的機器人的动作控制也不同。

o 在弧焊用途中,指定A1--A8的话,在0--100%的范围内,速度重叠率有阶段性变化。即使为相同精度,根据记录的速度轨迹也会变化(越快内回越大)。



o 在点焊用途中,指定A1--A8的话,在0--500mm的范围内,内回量有阶段性变化。如果季度级别相同,即使改变记录速度也不会影响機器人的轨迹。



3.通過和定位

上述的精度可以分爲“通過”和“定位”2種控制方法。

“通過”是指不降低速度,平滑通過內旋軌迹的方法。

“定位”又称作强制检查,是指每当機器人内部的指令位置到达时,等待实际的機器人到达再后朝下一步前进的方式。


通過--對于直線插補的情況:


通過--對于關節插補的情況:




定位--對于直線插補的情況:


定位--對于關節插補的情況:


4.加速度

“加速度”是通过调节機器人动作的加速度以调节平滑性的功能。因工具、工件的刚性等发生振动时,如果在其移动命令中使用这一功能,就可以柔和地移动機器人,因此能够减少振动。与表示通过记录点时的定位精度不同,即使是只有一个命令,“加速度”也发挥作用。如下图所示:

可以爲每條移動命令指定“加速度”,可在“0--3"範圍設定的4個級別。如下圖:

               此处为“加速度”


8.平滑

所谓“平滑”是指通过变更機器人各轴的加速度以调整平滑性的功能。因工具、工件的刚性等发生振动时,如果在其移动命令中使用这一功能,就可以柔和地移动機器人,因此能够减少振动。与表示通过记录点时的定位精度不同,即使是只有一个命令,“平滑”也发挥作用。如下图所示:


可以爲每條移動命令指定“加速度”,可在“S0--S3"範圍設定的4個級別。0表示無效,如下圖:


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