機器人的传动和布局设计从理论上讲应该是比较成熟的领域,如果有样机,拆开一看就可以知道大部分的结构。但是在结构优化设计经验、装配规范的标准化、零配件的按需定制以及供应链优化等方面国内厂商还需要很长时间的积累。

本文潤馬智能工程師以KUKA爲例爲大家解析:

协作機器人iiwa

当前主流的协作機器人都采用“模块化”思想的关节设计,采用直驱电机+谐波减速器的方式,每个关节的内部结构基本一致,只是大小不太一样,例如iiwa的每个轴基本都是下图这样:

每一個關節中都包含了電機、伺服驅動、諧波減速器、電機端編碼器、關節。